Robotik kolun farklı hareket biçimlerine göre manipülatör dört forma ayrılabilir: Kartezyen koordinatlar, silindirik koordinatlar, kutupsal koordinatlar ve çok eklemli
1. Kartezyen koordinat manipülatörü: Kol, Kartezyen koordinat sisteminin üç koordinat ekseni yönünde düz bir çizgide hareket eder, yani kol genişler ve büzülür, yukarı ve aşağı kalkar ve sola ve sağa hareket eder. Bu koordinat formu geniş bir yer kaplar ancak çalışma aralığı nispeten küçük ve atalet büyüktür ve çalışma pozisyonunun düz bir çizgide düzenlenmesi durumu için uygundur.
2. Silindirik koordinat manipülatörü: Kol ileri geri genişler ve büzülür, yukarı ve aşağı kalkar ve yatay düzlemde sallanır. Kartezyen koordinat formülü ile karşılaştırıldığında daha küçük yer kaplar ve daha geniş bir çalışma aralığına sahiptir, ancak mekanizma yapısının ilişkisi nedeniyle yükseklik yönünde en düşük konum sınırlıdır, bu nedenle yerdeki nesneyi kavrayamaz ve eylemsizlik nispeten büyüktür. Bu, manipülatörlerde yaygın olarak kullanılan bir koordinat biçimidir.
3. Kutupsal koordinat manipülatörü: Kol ileri geri çekilir, yukarı ve aşağı eğilir ve sola ve sağa sallanır. En büyük özelliği basit bir mekanizma ile geniş bir çalışma aralığı elde edebilmesi ve yerdeki nesneleri kavrayabilmesidir. Hareket ataleti küçüktür, ancak kol salınım açısındaki hata kol boyunca amplifikasyona neden olacaktır.
4. Çok eklemli manipülatör: kolu iki bölüme ayrılmıştır, büyük kol ve küçük kol, büyük ve küçük kollar dirsek eklemi ile bağlanır ve büyük kol ve sütun omuz eklemine bağlanır, artı Bilek ile küçük kol arasındaki bilek eklemi sayesinde çok eklemli manipülatör, eylemi neredeyse bir insan eli gibi tamamlayabiliyor. Çok eklemli manipülatör, iş parçasını makine tabanına yakın bir yerde kavrayabilen ve engellerin etrafında çalışabilen esnek bir harekete ve küçük hareket ataletine sahiptir. Çok eklemli manipülatör geniş bir uyarlanabilirliğe sahiptir ve bilgisayar kontrolünün tanıtılmasından sonra, eylem kontrolü program tarafından tamamlanabilir ve manipülatörün gelişim yönü olan hafıza ile simüle edilebilir.
