Geleneksel Altı Eksenli Robotların Temel Bileşimi ve Özellikleri

GelenekselEksen Robotlarıesas olarak gövde yapısal bileşenleri, redüktörler, servo motorlar, kontrolörler vb.'den oluşur.

Ana yapısal bileşenler

Endüstriyel bir robotun gövdesi, dönen bir makine tabanı, bir büyük kol, bir küçük kol ve diğer parçalardan oluşur ve robotun dışındaki en doğrudan mekanik yapıdır. Robot gövdesinin yapısal bileşenleri dökme demir, dökme çelik, dökme alüminyum ve yapısal çelik gibi çeşitli malzemeleri içerir.

Redüktör

Redüktör, robotun çeşitli eklemlerindeki yükü taşımak için kullanılır. Motorun yüksek-hız ve düşük tork çıkışı, redüktör aracılığıyla düşük-hız ve yüksek torka dönüştürülür, böylece robotun her ekseninin çıkış torku artırılır ve daha büyük yüklere dayanabilmesi sağlanır. Robotların, küçük hacim, küçük kütle, yüksek indirgeme oranı, yüksek doğruluk ve darbe direnci gerektiren redüktörlere yönelik yüksek gereksinimleri vardır.

Şu anda çok eklemli robotlarda yaygın olarak kullanılan iki ana tip redüktör bulunmaktadır: RV redüktörler ve harmonik redüktörler. RV redüktörleri, daha yüksek sertlikleri ve dönme doğrulukları nedeniyle genellikle bom ve omuzlar gibi ağır yük konumlarına yerleştirilir; Harmonik redüktör önkol ve bileğe yerleştirilir.

Sürücü ortakgirişben sistemi

Tahrik kontrol sistemi esas olarak robotun ayarlanan hareket parametrelerine göre hareket etmesini kontrol etmek için kullanılır. Esas olarak servo sürücüleri, servo motorları ve kontrolörleri içerir.

(1) Servo motorlar esas olarak robotların eklemlerini tahrik etmek için kullanılır; maksimum güç/kütle oranı ve tork/atalet oranı, yüksek başlangıç ​​torku, düşük atalet ve geniş ve düzgün bir hız aralığı gerektirir;

(2) Servo sürücü, servo motoru hareket ettiren bir cihazdır. Kontrolörün talimatlarına göre servo sürücü, servo motorun gerekli hareket hızına, hızlanmaya, çalışma konumuna ve diğer koşullara göre hareket etmesini sağlamak için servo motora karşılık gelen akımı verir ve böylece robotik kolun hareketinin belirlenen gereksinimleri karşılamasını sağlar.

(3) Kontrolör, robotun konum kontrolü, hız kontrolü ve tork kontrolü gibi çeşitli işlevlerini gerçekleştirmek için dahili parametrelerini manuel olarak ayarlayabilir.

Geleneksel altı eksenli endüstriyel robotlar genellikle altı serbestlik derecesine sahiptir; bunlar arasında dönüş (S-ekseni), alt kol (L-ekseni), üst kol (U-ekseni), bilek dönüşü (R-ekseni), bilek dönüşü (B-ekseni) ve bilek dönüşü (T-ekseni) bulunur. Sonunda 6-derecelik-serbestlik hareketi elde etmek için 6 eklemi sentezleyin.

Eksen1: Birinci eksen, tabanı birbirine bağlayan, tüm robotun ağırlığını taşıyan ve tabanın sağa sola dönüşünü sağlayan kısımdır;

Eksen2: robot kolunun ileri ve geri salınımını kontrol edin;

Eksen3: robot kolunun ileri ve geri salınımını kontrol edin;

Eksen4: robot kolunun dönüşünü kontrol edin;

Eksen 5: Robotik kol bileğinin dönüşünü kontrol eder ve ince ayarlar yapar; genellikle ürünün kavrandıktan sonra çevrilmesine olanak tanır;

Axis6: Ürünü daha doğru bir şekilde konumlandırabilen uç fikstür parçasının dönme fonksiyonu için kullanılır.

Farklı uygulama senaryolarına göre bilek kısmı da farklı yapısal tasarım yöntemlerine sahiptir. B (bükülme) kavisli bir yapıyı temsil eder ve R (dönme) dönen bir yapıyı temsil eder.